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基于勢場搜索的無人車動態(tài)避障路徑規(guī)劃算法研究
關(guān)鍵詞：路徑規(guī)劃 人工勢場 5方位搜索 無人車 動態(tài)避障
摘要：針對人工勢場法易使無人車在動態(tài)障礙物環(huán)境下避障失敗的問題,提出一種適用于動態(tài)環(huán)境下路徑規(guī)劃的改進(jìn)勢場搜索算法。首先,通過改變斥力方向和添加距離因子,避免了傳統(tǒng)人工勢場存在的局部極小值和目標(biāo)不可達(dá)問題;其次,根據(jù)改進(jìn)后的人工勢場法得到無人車受到的合力方向,并以無人車為圓心,合力方向為基準(zhǔn),搜索其左右90°范圍內(nèi)的5個方位點(diǎn),5個方位點(diǎn)由無人車當(dāng)前位置、合力方向和搜索半徑共同確定;最后,通過計算5個方位點(diǎn)與障礙物的距離,判斷該方位點(diǎn)是否位于障礙物的影響范圍內(nèi),若是則剔除該方位點(diǎn),否則保留該方位點(diǎn),并作為下一時刻的目標(biāo)位置。超車場景下的仿真結(jié)果表明,該方法可為無人車在動態(tài)障礙物環(huán)境下規(guī)劃出一條安全的避障路徑。
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