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基于ORB-SLAM2算法的水下機(jī)器人實時定位研究
關(guān)鍵詞：水下機(jī)器人 水下定位 slam 視覺里程計
摘要：隨著近幾年視覺SLAM的快速發(fā)展,為機(jī)器人、無人機(jī)、汽車等導(dǎo)航定位提供了更多選擇。針對當(dāng)前水下機(jī)器人定位技術(shù)存在的系統(tǒng)復(fù)雜、操作難度大等問題,本文提出了一種基于ORB-SLAM2算法的水下定位方案。利用單目相機(jī)作為傳感器,構(gòu)建了單目視覺SLAM水下機(jī)器人定位模型,完成像素坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換,介紹了ORB-SLAM2算法定位涉及的關(guān)鍵技術(shù)。通過水下理想環(huán)境試驗,對ORB-SLAM2算法在水下定位性能進(jìn)行了綜合評價,通過海洋環(huán)境試驗證明ORB-SLAM2算法可以有效對水下機(jī)器人進(jìn)行實時定位。
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