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基于AMC算法的變電站巡檢機器人地圖創(chuàng)建與定位
謝林楓; 蔣超; 孫秋芹; 王昊煒; 宋慶武; 官國飛 江蘇方天電力技術有限公司; 江蘇南京211100; 湖南大學電氣與信息工程學院; 湖南長沙410082; 國網(wǎng)江蘇省電力有限公司鎮(zhèn)江供電分公司; 江蘇鎮(zhèn)江212004
關鍵詞：變電站巡檢 巡檢機器人 地圖創(chuàng)建與實時定位 蒙特卡洛 amc
摘要：變電站的設備巡檢工作對于保證供電可靠性起著至關重要的作用,傳統(tǒng)的人工巡檢方式效率低,工作量大,難以取得理想的結果。機器人巡檢已成為智能電網(wǎng)未來發(fā)展的趨勢。文中研究變電站巡檢機器人實時定位和地圖創(chuàng)建(SLAM),根據(jù)巡檢業(yè)務特征實現(xiàn)SLAM建模,提出一種基于自適應蒙特卡洛(AMC)算法的巡檢機器人SLAM方法,考慮變電站實際環(huán)境動態(tài)和巡檢機器人特征的復雜性,實現(xiàn)機器人二維地圖的創(chuàng)建和實時定位。仿真結果表明,基于AMC的巡檢機器人SLAM定位精度更高,針對不同過程噪聲的抗干擾性更強,更適用于變電站巡檢機器人的SLAM問題解決和實踐應用。
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