購物車(0)
基于K60攝像頭導(dǎo)航平衡車的設(shè)計
關(guān)鍵詞：直立環(huán) 速度環(huán) 方向環(huán) 卡爾曼濾波 姿態(tài)解算
摘要：本論文主要介紹了一款以Kinetis系列的32位單片機(jī)MK60Z256VLL4為中心微控制單元智能平衡車的設(shè)計。本平衡車使用到GPIO、ADC模數(shù)轉(zhuǎn)換、PIT定時器、外部中斷、PWM、I2C和UART串口等外設(shè)。主要完成三個閉環(huán)控制的設(shè)計和調(diào)試:直立環(huán)以加速度計MMA8451Q和陀螺儀ENC-03作為姿態(tài)檢測傳感器,使用卡爾曼濾波姿態(tài)解算和PD控制器;速度環(huán)以增量式編碼器作為測速傳感器,使用階梯濾波速度解算和純P控制器;方向環(huán)以10mH的線圈作為攝像頭傳感器檢測賽道下方的交變電流,使用線圈電壓的差和比位置解算和分段PD控制器。同時也要設(shè)計必不可少的人機(jī)交互功能,如OLED顯示配合紅外遙控調(diào)試。最終設(shè)計出穩(wěn)定行駛并能適應(yīng)各種類型賽道的直立平衡小車。
電子測試雜志要求:
{1}參考文獻(xiàn)是作者寫作論文時所參考或引用的文獻(xiàn)，按其在正文中出現(xiàn)的先后次序列在正文之后，并在正文對應(yīng)處右上角用阿拉伯?dāng)?shù)字標(biāo)注“[序號]”（上標(biāo)形式）。
{2}每篇文稿必須包括中英文題名、作者名、作者單位、郵政編碼、摘要和關(guān)鍵詞、中圖分類號、正文、參考文獻(xiàn)及作者簡介。研究生論文須注明導(dǎo)師為通訊作者，并提供通訊作者簡介。
{3}文章主題明確，數(shù)據(jù)可靠，書寫準(zhǔn)確，圖表清晰，文字簡練，內(nèi)容齊全完整。來稿應(yīng)含以下部分：中英文題名、中英文摘要、中英文關(guān)鍵詞、中圖分類號（本編輯部亦可代查）、正文以及必要的圖表、參考文獻(xiàn)。
{4}作者個人信息，包括姓名、出生年月、籍貫、學(xué)位、職稱、現(xiàn)工作單位、主要職銜、主要研究方向和主要科研成果、通信地址、郵政編碼、聯(lián)系電話、傳真、E-mail等重要信息。
{5}來稿請附300字左右的內(nèi)容摘要、3-8關(guān)鍵詞。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
