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基于ROS和IgH EtherCAT主站的SCARA機器人控制系統(tǒng)
關(guān)鍵詞：igh linux
摘要：針對在開源軟件基礎(chǔ)上研制網(wǎng)絡(luò)化選擇順應(yīng)性裝配機器手臂(SCARA)控制器的需求,設(shè)計了一種Linux系統(tǒng)下基于開源機器人操作系統(tǒng)(ROS)和以太網(wǎng)控制自動化技術(shù)(EtherCAT)的SCARA機器人控制系統(tǒng)?；陂_源IgH EtherCAT主站,開發(fā)了IgH用戶層程序并移植到Xenomai的實時微內(nèi)核中,實現(xiàn)EtherCAT通訊。在ROS平臺下,通過建立統(tǒng)一機器人描述格式(URDF)模型,結(jié)合moveit!實現(xiàn)運動規(guī)劃和求解,根據(jù)ros control的配置開發(fā)了硬件抽象節(jié)點,利用QT插件設(shè)計開發(fā)了人機交互界面節(jié)點,主要包含人機界面通訊協(xié)議、數(shù)據(jù)庫界面、編程界面等模塊,并根據(jù)不同坐標(biāo)系下的控制命令開發(fā)了相應(yīng)的命令處理節(jié)點。最后,通過對實時任務(wù)周期和同步信號抖動時間的測量,以及機器人控制實驗,驗證了所設(shè)計的SCARA機器人控制系統(tǒng)的實用性。
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