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單向潛伏式AGV磁導(dǎo)航控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)
關(guān)鍵詞：磁導(dǎo)航 agv 循跡 pid控制算法
摘要：針對現(xiàn)有應(yīng)用于物料運(yùn)送的潛伏式自動導(dǎo)引車(AGV)在實際作業(yè)環(huán)境中控制系統(tǒng)穩(wěn)定性較低的問題,設(shè)計了主控制器和電機(jī)驅(qū)動器控制板雙MCU架構(gòu)的AGV控制系統(tǒng)。主控器主要實現(xiàn)AGV循跡、運(yùn)行狀態(tài)信息顯示以及與上位控制系統(tǒng)之間的通信等功能,電機(jī)驅(qū)動器控制板主要是對電機(jī)進(jìn)行精確控制,在主控器的指令下實現(xiàn)AGV穩(wěn)定運(yùn)行的功能。在對AGV的糾偏控制中采用了數(shù)字增量式PID控制算法,通過PID參數(shù)的整定及MATLAB仿真得到了較理想的階躍響應(yīng)曲線,經(jīng)現(xiàn)場測試,AGV在軌道轉(zhuǎn)彎半徑最小為60cm、最高速度為31.5m/min的條件下可穩(wěn)定運(yùn)行。
桂林航天工業(yè)學(xué)院學(xué)報雜志要求:
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