購物車(0)
具有冗余自由度的混聯(lián)自動鉆鉚機運動學(xué)分析
關(guān)鍵詞：自動鉆鉚 混聯(lián)機構(gòu) 冗余自由度 運動學(xué)分析
摘要：為了提高飛機壁板裝配自動鉆鉚的質(zhì)量和效率,研究了一種含有冗余自由度和串并混聯(lián)結(jié)構(gòu)形式的自動鉆鉚機統(tǒng)一運動學(xué)模型及其正反解問題.通過坐標定義的等效變換法,將自動鉆鉚機并聯(lián)部分的動靜平臺等效倒置,基于虛設(shè)支鏈法和D-H方法建立了自動鉆鉚機串并形式的閉鏈運動學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上獲得運動學(xué)位置正解的解析解;針對自動鉆鉚機具有冗余自由度和混聯(lián)結(jié)構(gòu)形式的特點,提出運動學(xué)逆解分步求解的解耦策略.實例計算表明,自動鉆鉚機實際位姿與給定目標位姿之間的位置平均誤差和法向平均誤差分別為0.13191mm和0.16842°,說明文中方法是正確的和有效的.
華南理工大學(xué)學(xué)報·社會科學(xué)版雜志要求:
{1}摘要應(yīng)包括目的、方法、結(jié)果和結(jié)論四個部分，其中中文摘要約300字，英文摘要約600-800字。關(guān)鍵詞2至5個（中英文）。
{2}編輯部對來稿有權(quán)作技術(shù)性和文字性修改，實質(zhì)性內(nèi)容修改當(dāng)然會征得作者同意。
{3}凡在本刊發(fā)表的作品，均視為投稿方已經(jīng)授權(quán)本刊出版權(quán)、發(fā)表權(quán)、匯編權(quán)、網(wǎng)絡(luò)傳播權(quán)和轉(zhuǎn)授第三方使用權(quán)等相關(guān)權(quán)利。
{4}在參考文獻中，請作者一律用中、英文對照著錄。原文有英文信息項的，必須按原文的英文信息項著錄，不允許作者自行翻譯；原文沒有英文信息項的，作者可按中文信息項翻譯。
{5}引言切忌與摘要雷同，也不是摘要的注釋；應(yīng)與結(jié)語呼應(yīng)，引言中提出的問題，結(jié)語中應(yīng)有回答，但不能雷同。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
