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基于PLC的四輪驅動室內移動機器人設計
張慧; 丁錦宏 江蘇工程職業(yè)技術學院機電工程學院; 南通226007
關鍵詞：plc控制 室內移動機器人 底盤設計 四輪驅動 轉向系統(tǒng)
摘要：搭建一款四輪驅動室內移動機器人模型,并對其進行運動學分析,推導出圓弧(轉彎)、原地回轉等運動狀態(tài)下各車輪的偏轉角度與滾動速度的數(shù)學模型。人機交互使用觸摸屏,PLC作為控制器搭建控制平臺,通過參數(shù)化程序指令編制程序,對4個車輪的偏轉與滾動進行獨立控制,實現(xiàn)其他四輪結構不能實現(xiàn)的斜行、橫移與原地回轉功能,具有運行靈活、人機交互方便、成本低的特點。
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