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關(guān)鍵詞：圖譜法 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 冗余驅(qū)動(dòng) 型綜合 

摘要：在銑削、鉆鉚、焊接等領(lǐng)域需要2R1T三自由度執(zhí)行機(jī)構(gòu),特別是在高剛度、大工作空間、良好驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定性等場(chǎng)合需要引進(jìn)冗余驅(qū)動(dòng)來(lái)改善2R1T并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能,為此基于Grassmann線(xiàn)幾何和圖譜法提出了一種系統(tǒng)有效且簡(jiǎn)單實(shí)用的2R1T冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合新方法。根據(jù)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)模式確定動(dòng)平臺(tái)的自由度線(xiàn)圖,然后根據(jù)對(duì)偶法則得到動(dòng)平臺(tái)約束線(xiàn)圖,通過(guò)在動(dòng)平臺(tái)約束線(xiàn)圖增加冗余線(xiàn)得到冗余約束線(xiàn)圖及其等效線(xiàn)圖,根據(jù)支鏈約束分配原則將其分為7種方案;采用圖譜法基于約束方案構(gòu)造相應(yīng)支鏈,并根據(jù)支鏈選取和配置準(zhǔn)則綜合機(jī)構(gòu)的初步構(gòu)型,每種方案分別綜合了12、67、96、0、12、48、16種新構(gòu)型,共綜合出251種新構(gòu)型,其中包含了一些文獻(xiàn)所提出的2R1T冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu);通過(guò)圖譜法對(duì)已綜合機(jī)構(gòu)進(jìn)行瞬時(shí)性分析,發(fā)現(xiàn)方案1和方案2所綜合機(jī)構(gòu)具有瞬時(shí)性,提出將該類(lèi)機(jī)構(gòu)中的一對(duì)平行力約束共軸布置的改進(jìn)方法可消除其瞬時(shí)性,通過(guò)瞬時(shí)性分析驗(yàn)證該綜合方法的可行性和合理性。該方法同樣適用于4、5、6自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合。

機(jī)械工程學(xué)報(bào)雜志要求:

{1}參考文獻(xiàn)按引用的先后順序列于文末。

{2}論點(diǎn)新穎，論證充分，結(jié)論可靠；條理分明，行文簡(jiǎn)練，用字規(guī)范。

{3}對(duì)于一稿多投者，由作者自行承擔(dān)后果。

{4}文章題目：題目應(yīng)簡(jiǎn)明、醒目、突出重點(diǎn)、準(zhǔn)確地反映文章的主題。

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