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多模式空間6R地面移動機構(gòu)
劉超; 巢鑫迪; 姚燕安 北京交通大學(xué)機械與電子控制工程學(xué)院; 北京100044; 載運工具先進制造與測控技術(shù)教育部重點實驗室(北京交通大學(xué)); 北京100044
關(guān)鍵詞：空間6r機構(gòu) 單閉鏈機構(gòu) 多模式移動
摘要：提出一種新型空間單閉鏈F1C1(約束力F和約束力偶C)約束型6R(轉(zhuǎn)動副)機構(gòu),并應(yīng)用其研制一種地面移動機器人。基于單環(huán)運動鏈構(gòu)型綜合方法,構(gòu)造出空間單閉鏈單自由度F1C1約束型6R機構(gòu),應(yīng)用螺旋理論進行自由度和奇異位置分析,結(jié)合地面移動需求構(gòu)造地面移動機器人,進行了桿件形狀的設(shè)計,規(guī)劃驅(qū)動電動機布局方案,完成運動學(xué)和移動機理分析,規(guī)劃類蠕動、平面4R轉(zhuǎn)向和內(nèi)翻三種移動模式,分析越障性能,揭示其突出的折展特性。制作樣機,驗證了多模式空間6R地面移動機構(gòu)方案和運動規(guī)劃的可行性。
機械工程學(xué)報雜志要求:
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