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關(guān)鍵詞：下肢外骨骼 步行模型 運(yùn)動(dòng)學(xué) 動(dòng)力學(xué) 

摘要：針對(duì)當(dāng)前廣泛使用的基于正常人步行軌跡的步態(tài)規(guī)劃方法的諸多缺點(diǎn),全面介紹了下肢輔助步行外骨骼機(jī)器人基于運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的步態(tài)建模方法,得到了模型中各種時(shí)變參數(shù)對(duì)于步態(tài)分析的運(yùn)動(dòng)曲線,為特異性步態(tài)參數(shù)下的自主規(guī)劃問(wèn)題提供了理論依據(jù),解決了下肢輔助步行外骨骼機(jī)器人軌跡規(guī)劃的參數(shù)適應(yīng)性問(wèn)題。實(shí)驗(yàn)表明,該方法針對(duì)不同身材人群對(duì)于下肢輔助步行外骨骼機(jī)器人的特異性需求,能夠獲取當(dāng)前構(gòu)型下的最優(yōu)化參數(shù),規(guī)劃出最優(yōu)的下肢輔助步行外骨骼機(jī)器人的步行運(yùn)動(dòng)。

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