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基于量子行為煙花算法的移動機器人路徑規(guī)劃及平滑
關鍵詞：路徑規(guī)劃 量子行為 煙花算法 人工勢場法 均值濾波
摘要：針對移動機器人全局路徑規(guī)劃問題,提出一種基于量子行為煙花算法(quantum-behaved fireworks algorithm,QFWA)的路徑規(guī)劃方法.改進算法在基本煙花算法(fireworks algorithm,FWA)的基礎上增加了基于量子行為的煙花爆炸策略.該策略使得種群在接近全局最優(yōu)時具有較強的局部搜索能力,同時在種群遠離全局最優(yōu)位置時具有較強的全局搜索能力.改進算法提高了煙花爆炸產(chǎn)生火花的多樣性和算法的收斂速度.在Benchmark測試函數(shù)上將改進算法與其他幾種優(yōu)化算法進行了對比,結果表明改進算法的性能優(yōu)于其他算法.將QFWA應用于求解移動機器人路徑規(guī)劃問題,并采用均值濾波結合人工勢場法對規(guī)劃出的路徑進行路徑平滑處理.仿真實驗結果表明改進方法在移動機器人路徑規(guī)劃問題上的可行性和有效性.
控制理論與應用雜志要求:
{1}原稿中圖、表集中附于文后，分別按其在正文中出現(xiàn)的先后次序連續(xù)編碼。每幅圖表應冠有圖（表）題。說明性的文字應置于圖（表）下方注釋中，并在注釋中標明圖表中使用的全部非公知公用的縮寫。
{2}3個月內(nèi)未接到用稿通知，作者可自行處理。
{3}來稿所涉及的課題如屬于基金資助項目，應于文題頁左下方加以注釋，并附基金證書復印件。
{4}正文標題：內(nèi)容應簡潔、明了。標題層次一級標題用“一、二、……”來標識，二級標題用“（一）、（二）、……”來標識，三級標題用“1.2.”來標識，四級標題用“（1）（2）”來標識。一般不宜超過4層。
{5}注釋均采用當頁腳注連排，標號為①、②、③……
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