一種領(lǐng)隊車輸入未知的多車輛縱向協(xié)作控制方法
鞏健; 曹進德; 趙園 東南大學智能運輸系統(tǒng)(ITS)研究中心; 南京210096; 東南大學數(shù)學學院; 南京210096; 天津師范大學計算機與信息工程學院; 天津300387
關(guān)鍵詞：多車輛系統(tǒng) 協(xié)作控制 內(nèi)部穩(wěn)定性 分布式控制
摘要：本文考慮了領(lǐng)隊車控制輸入未知的情況,提出一種多車輛縱向協(xié)作控制方法.首先,通過采用精確反饋線性化技術(shù),得到了線性的車輛的動力學模型.然后,采用雙向領(lǐng)隊跟隨通信策略,基于鄰居車輛的狀態(tài)信息,為每輛跟隨車設(shè)計分布式控制律.考慮在領(lǐng)隊車輸入有界的情況下,提出了一種有效的多車輛協(xié)作控制算法,能夠保證多車輛系統(tǒng)以最大的收斂速率達到內(nèi)部穩(wěn)定.最后,仿真結(jié)果展示了所提出控制器設(shè)計算法的有效性和優(yōu)越性.
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