智能無人車縱向運(yùn)動控制方法研究
高琳琳; 戎輝; 唐風(fēng)敏; 郭篷; 何佳; 夏海鵬 天津大學(xué); 天津300072; 中汽研(天津)汽車工程研究院有限公司; 天津300300; 中國汽車技術(shù)研究中心有限公司; 天津300300
關(guān)鍵詞：自動駕駛 縱向運(yùn)動控制 單神經(jīng)元psd 切換邏輯
摘要：為解決智能無人車對期望車速的跟蹤問題,本文針對無人車的縱向運(yùn)動控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究,分別設(shè)計了驅(qū)動控制器、制動控制器以及兩者間的切換邏輯。其中,驅(qū)動控制采用單神經(jīng)元PSD控制策略,制動控制則采用增量式PID控制策略。最后,通過Carsim/Simulink聯(lián)合仿真對設(shè)計的縱向運(yùn)動控制系統(tǒng)進(jìn)行測試。結(jié)果表明,設(shè)計的縱向運(yùn)動控制系統(tǒng)能夠有效跟蹤期望車速,且將誤差保持在較小范圍內(nèi)。
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