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輪轂電機驅動車輛線控差動轉向的研究
關鍵詞：電動汽車 輪轂電機驅動 線控差動轉向 轉矩分配
摘要：針對輪轂電機驅動電動汽車各輪轉矩獨立可控且轉矩響應迅速精確的特點,進行差動轉向的相關研究。首先,構建了線控差動轉向系統(tǒng),并經過等效簡化,建立了系統(tǒng)動力學方程。接著,進行了線控差動轉向控制系統(tǒng)的設計。以系統(tǒng)模型為基礎,以轉向齒條位移為閉環(huán)控制量,分3步進行非線性控制器控制律的設計。確定轉矩分配方案,實現(xiàn)各輪轉矩的協(xié)調分配。然后,進行了經典工況下的仿真驗證,結果表明,線控差動轉向能較好地驅動車輛按照駕駛員意愿進行轉向,所設計的非線性控制器控制效果良好,且差動轉向的介入會影響車輛的穩(wěn)定性和轉向性能。最后,基于NI PXI實時平臺和雙輪轂電機試驗臺進行了硬件在環(huán)試驗,驗證了所構建線控差動轉向系統(tǒng)的有效性。
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