基于ADAMS的食道診療膠囊驅(qū)動機器人的動力學(xué)研究
關(guān)鍵詞：膠囊機器人 動力學(xué)模型 adams仿真 拉格朗日法 運動特征曲線
摘要：為實現(xiàn)消化道類疾病檢查中膠囊機器人的轉(zhuǎn)動、前進等復(fù)合運動的驅(qū)動,課題組提出一種驅(qū)動食道診療膠囊的設(shè)計方案,用于控制食道診療膠囊在食道內(nèi)的運動和定位。首先,利用UG軟件建立驅(qū)動機器人三維數(shù)字化模型;其次,利用拉格朗日法建立驅(qū)動機器人的動力學(xué)模型;將三維模型導(dǎo)入ADAMS軟件,根據(jù)設(shè)計要求添加運動約束;最后,通過ADAMS軟件完成動力學(xué)建模與仿真分析,獲得驅(qū)動機器人各關(guān)節(jié)的運動特征曲線,利用ADAMS仿真分析,驗證了所設(shè)計的驅(qū)動機器人具有較好的動力學(xué)特性。建立的動力學(xué)方程為后續(xù)食道診療膠囊的驅(qū)動控制和多物理場仿真提供了參考依據(jù)。
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