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關(guān)鍵詞：多自主水下航行器 協(xié)同定位 級聯(lián)濾波 復(fù)雜度 

摘要：針對交替領(lǐng)航下的多自主水下航行器(AUV)協(xié)同定位系統(tǒng),利用級聯(lián)濾波架構(gòu)設(shè)計了一種多AUV協(xié)同定位自適應(yīng)濾波算法,通過將協(xié)同定位系統(tǒng)中的跟隨AUV狀態(tài)估計分解為航向估計與位置估計兩部分,克服了在僅有部分距離量測下航向角估計可觀測性差的影響,減小了距離量測誤差模型不確定所引起的定位誤差波動。同時,引入算法復(fù)雜度評價標準對所設(shè)計的級聯(lián)自適應(yīng)濾波算法進行分析。仿真結(jié)果表明,該算法具有較高的定位精度,可有效降低計算復(fù)雜度。

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