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人-機器人技能傳遞研究進展
曾超; 楊辰光; 李強; 戴詩陸 華南理工大學(xué)自動化科學(xué)與工程學(xué)院自主系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)控制教育部重點實驗室; 中國廣州510641; 德國比勒費爾德大學(xué)認(rèn)知交互技術(shù)研究中心; 德國比勒費爾德33619
關(guān)鍵詞：技能傳遞 運動建模 仿人控制 人機交互
摘要：人–機器人技能傳遞(Human-robot skill transfer, HRST)是指人將操作技能傳授給機械臂使得機器人具備類人化的作業(yè)能力,以達到高效示教編程的目的.相對于傳統(tǒng)的機器人編程技術(shù),人機技能傳遞具有高效率、低成本、不依賴機器本體平臺等顯著優(yōu)點,是人–信息–機器人融合系統(tǒng)(Human-cyber-robot-systems, HCRS)中重要環(huán)節(jié)之一,應(yīng)當(dāng)給予足夠的重視.本文首先介紹了人機技能傳遞技術(shù)的研究背景,接著簡述了該技術(shù)在人機接口、建模、仿生自適應(yīng)控制等方面的發(fā)展現(xiàn)狀,并對未來的研究方向做出了展望.
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