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基于PointNet++的室外場景三維點(diǎn)云多目標(biāo)檢測方法
關(guān)鍵詞：點(diǎn)云 目標(biāo)檢測 室外場景
摘要：針對室外場景三維點(diǎn)云的稀疏性對目標(biāo)檢測帶來的挑戰(zhàn)問題,設(shè)計(jì)一個基于PointNet++的點(diǎn)云檢測方法。該方法首先預(yù)處理點(diǎn)云,獲取感興趣區(qū)域點(diǎn)云;再聚類點(diǎn)云,對物體進(jìn)行分割;接著通過PointNet++檢測,獲得目標(biāo)的類別結(jié)果;最后通過三維boundingbox獲得目標(biāo)物體的長寬高及朝向。為驗(yàn)證該方法的有效性,用16線velodyne激光雷達(dá)采集室外真實(shí)場景的數(shù)據(jù),并制作樣本集進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練。最終結(jié)果驗(yàn)證,該方法能獲得較高的檢測準(zhǔn)確率,并滿足實(shí)時性要求。
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