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關鍵詞：模糊自適應 反步法 多機械臂 

摘要：該文研究了具有未建模動態(tài)和未知擾動的多機械臂系統(tǒng)力/位混合控制問題。首先,通過建立合適的坐標系構建多機械臂系統(tǒng)的動力學模型,并根據內力的性質來實現(xiàn)對力的控制;其次,采用反步法設計適用于多機械臂系統(tǒng)的模糊自適應力/位控制方案;最后,采用反步模糊的力/位控制方法保證閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號均有界,并且使物體的位置跟蹤誤差和系統(tǒng)的內力誤差收斂到原點周圍極小的鄰域內。該研究具有一定的實際應用價值。

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