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基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的月表地貌主動(dòng)感知方法研究
關(guān)鍵詞：強(qiáng)化學(xué)習(xí) 月表地貌 主動(dòng)感知 視覺顯著性
摘要：針對(duì)月面巡視器自主地貌感知的應(yīng)用需求,提出了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的月表興趣地貌主動(dòng)感知方法。利用圖像顯著性,分析設(shè)定地貌主動(dòng)感知觸發(fā)條件,并在貝葉斯估計(jì)框架基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)能夠代表觀測特征集與地貌知識(shí)庫相似度的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù),通過與強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架相結(jié)合構(gòu)建完整的地貌主動(dòng)感知方法。仿真結(jié)果表明,該方法能夠規(guī)劃有效地貌感知?jiǎng)幼餍蛄?并指導(dǎo)星載相機(jī)去主動(dòng)感知目標(biāo)地貌,進(jìn)行主動(dòng)感知后的地貌視覺顯著性優(yōu)于初始圖像。
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